Self Propelled modular unit

SPMU is een afkorting van self propelled modular unit, een rijdend platform voor zware lasten tot 1200 ton.

Voor de besturing ervan zijn 2 hardware componenten ontwikkeld en compleet nieuwe software.

Een volledig uitgeruste SPMU heeft 4 powerpacks en 12 trailers : dit komt overeen met 64 SCC modules, 4 panel pc’s en een remote control. Dit systeem kan 72 assen besturen, 144 wielen!
Deze assen kunnen in 3 modi bestuurd worden : normaal, carrousel en krab. In normaal en carrousel modi kan het stuurpunt naar inzicht van de operator worden ingesteld. De layout van de trailers is vrij in te stellen! Het rijden en sturen wordt gedaan met een tweetal joysticks waarbij de snelheid van rijden en sturen traploos te regelen is.

Systeem opzet

Systeem opzet

Het systeem is modulair opgezet, waarbij een verbinding wordt gemaakt tusssen verschillende communicatielagen (Ethernet, Wireless, CAN en RS485), verschillende platformen (panel PC en embedded) en waarbij ook de hydrauliek en de mechanische configuratie modulair is opgebouwd.

SPMU Smart Gateway

SPMU Smart Gateway

De Smartgateway neemt het centrale gedeelte van de besturing van de SPMU voor zijn rekening en verzorgt tevens de verbinding van de besturing naar de HMI. Door zijn krachtige Cortex-M4 processor is de gateway in staat om de berekeningen voor de wielsturing voor zijn rekening te nemen en tegelijkertijd de bedrade of draadloze verbinding naar de afstandsbesturing te verzorgen.

De smart gateway is voorzien van een RS485 veldbus waarmee het met de rest van de besturing communiceert; deze besturing is gebaseerd op de eveneens zelf ontwikkelde SCC en IO extender modules.

Smart gateway

Kenmerken:

Designed for Industrial applications
DIN Rail mounting
Industrial Temperature Range (-20 / +85 degrees)

HMI

De HMI bestaat uit een remote control en een panel pc. De remote wordt gebruikt voor het besturen van de SPMU. De panelpc dient voor het maken van instellingen en als weergave, diagnose en logging tool. De eigen ontwikkelde applicatie die hierop draait geeft onder andere de statussen van de powerpacks en de standen van de wielen weer.

SPMU_remoteSPMU_wagen